Czym jest Serwomechanizm?

Serwomechanizm jest to zwykły silnik DC, który ma wbudowane przekładnie i sterownik serwa. Dlatego w serwomechanizmach zawsze są 3 przewody (VCC, GND i Sygnał).

Ale do czego służą te przewody? VCC i GND, to popularny plus i minus , czyli zasilanie. A przewód żółty, to sygnał PWM, który trzeba dołączyć do serwa, aby te się ruszało. Czyli jednym sygnałem PWM możemy wysterować silnik tak, aby poruszał się w prawo lub w lewo. Jakby tego było mało, to sterownik wbudowany w serwomechanizm pozwala obrócić silnik o dany kąt.

Czyli za pomocą jednego pinu możemy mieć podobny efekt do silnika krokowego. Ale jak wysterować taki serwomechanizm?

Wystarczy wygenerować sygnał PWM o okresie 20ms, czyli jakieś 50HZ plus minus 10HZ i sterować jego wypełnieniem. Dobrze pokazane jest to na stronie, ale nie rozumiałem co tam jest napisane, zanim sam tego nie zbadałem:

http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=3&aid=20

Więc jak to działa.

1) Puszczamy sygnał o wypełnieniu T1 (dobieramy doświadczalnie) i serwo wychyla się w prawo o jakiś kąt, kąt zależy od długości tego wypełnienia. Czyli puszczając na serwo taki sygnał, to serwo będzie cały czas pracować, aż osiągnie zadany kąt, po czym będzie dalej pracować w miejscu. Dlatego dobrze wyłączyć silnik programowo po osiągnięciu danego kąta.

2) Jeśli chcemy, aby serwo przekręciło się w drugą stronę, to puszczamy taki sam sygnał tylko z innym wypełnieniem. Zasada jest taka sama po prostu zwiększając wypełnienie sygnału w końcu zacznie się kręcić w drugą stronę ustalając zadany kąt.

3) Aby ustalić serwo w pozycji środkowej należy znaleźć maksymalny kąt wychylenia serwa w prawo i odpowiadający mu czas wypełnienia T1 oraz maksymalny kąt wychylenia w lewo i odpowiadający mu czas wypełnienia T2, a następnie je odjąć T2=T3-T1 i ustalić wypełnienie sygnału na T2.

I to właśnie cała filozofia.