Get the Flash Player to see this player.

time2online Joomla Extensions: Simple Video Flash Player Module
RaspCar 2.2v Kamera obrotowa

Następnym etapem naszego projektu będzie dodanie obrotowej kamery lub mechanicznej ręki. Ja wybrałem obrotową kamerę, bo chciałem zaprezentować działanie silnika krokowego, a tanie mechaniczne ręce do 180zł były tylko ze zwykłymi silnikami.

http://neorobots.pl/13-Zestawy-do-montazu/KSR10-Robokit-Ramie-Robota.html

Mechaniczne ręce z silnikami krokowymi dostępne są od 550zł, więc jeszcze długo nie będę miał takiej ręki.

W tym artykule pokażę jak obsłużyć silnik krokowy, na którym umieścimy kamerę. Do tego calu zakupiłem silnik krokowy:

http://botland.com.pl/silniki-krokowe/1472-silnik-krokowy-39bygh405b-200-krokow-obr-12v-04a-021nm.html

oraz sterownik silnika krokowego, który ułatwi nam sterowanie takim silnikiem:

http://botland.com.pl/sterowniki-silnikow-krokowych/148-sterownik-silnika-krokowego-a4988-modul-reprap-35v-2a.html#roz

Podłączamy układ w następujący sposób:

Sterownik charakteryzuje się bardzo prostą obsługą. Aby obrócić silnik o krok należy podać na wyprowadzenie STEP stan wysoki (logiczną jedynkę), kolejna sekwencja zera i jedynki przesunie silnik o kolejny krok itd. Wybór kierunku obrotów odbywa się poprzez podanie odpowiedniego stanu na wyprowadzenie DIR (np. stan niski - obroty zgodnie ze wskazówkami zegara, stan niski - przeciwnie). Sterownik posiada również możliwość wyboru rozdzielczości pracy silnika, ale w naszym zastosowaniu nie będzie potrzeby przesuwania silnika o tak mały kąt, dlatego nie będziemy z tego korzystać.

Każdy silnik ma zdefiniowaną ilość kroków na obrót. W naszym przypadku jest to "Rozdzielczość: 200 kroków/obr (1,8°)". Czyli 1 krok to 1,8 stopnia. Mając te informację należy odpowiednio zmodyfikować kod, tak aby można było wybierać odpowiedni kąt. Ja oczywiście stworzyłem dosyć fajny interfejs w JavaScript, który pokazuje kąt odchylenia kamery, oraz prędkość silników w danym momencie.

W moim silniku przewód biały (A) i żółty (A/) podłączyłem do 1A i 1B, a przewód niebieski (B/) i czerwony (B) do 2A i 2B. Tak aby odpowiednie zwojnice były podpięte do odpowiednich pinów. Poniżej zaprezentowałem obrazek z noty katalogowej dla mojego silnika.

Projekt można pobrać tu.

Całość należy umieścić na serwerze lighthhttp w katalogu /var/www/cgi-bin