Mostek H jest układem umożliwiającym sterowanie silnikiem w kilku trybach.

Dzięki mostkowi H można sterować robotem w przód lub w tył, a nawet hamować.

Dużo informacji można znaleźć na http://www.robotroom.com/bipolarhbridge.html stamtąd pobrałem obrazki dla Mostka H.

Najprostszy układ mostka H składa się z 2 tranzystorów PNP, 2 tranzystorów NPN i 4 diod Schottky'ego. Do takiego układu należałoby jeszcze podłączyć interfejs, który umożliwia bezpośrednie podpięcie mikrokontrolera i zabezpieczyć go przed zwarciami. Dlatego ludzie zrobili mostki H w scalakach, które mają już te wszystkie funkcje.

Ten prosty rysunek jest najlepszym przykładem, aby wyjaśnić jak działa mostek H. Każdy mostek H ma 4 podstawowe tryby pracy. Poruszanie silnika w prawo, poruszanie silnika w lewo, swobodne obracanie się silnika oraz hamowanie silnika. Każdy z tych trybów wymaga odpowiedniego załączenia tranzystorów.

1) Tryb poruszania się w prawo:

Widzimy, że załączając tranzystor Q2 i Q3, a wyłączając tranzystor Q1 i Q4 możemy poruszać silnikiem w prawo. W naszym robocie można to odebrać jako poruszanie się np. do przodu.

2) Tryb poruszania się w lewo:

Widzimy, że załączając tranzystor Q4 i Q1, a wyłączając tranzystor Q2 i Q3 możemy poruszać silnikiem w lewo. W naszym robocie można to odebrać jako poruszanie się np. do tyłu.

3) Tryb hamowania:

Podłączając dwie strony silnika do masy uzyskamy efekt hamowania. Ten sam efekt uzyskamy podłączając dwie strony silnika do tego samego napięcia. Czyli załączając tranzystor Q4 i 2, a wyłączając Q1 i Q3 uzyskamy także efekt hamowania.

4) Tryb swobodnego obracania:

Tryb swobodnego obracania uzyskamy poprzez wyłączenie wszystkich tranzystorów.

Co więc się stanie jak załączymy tranzystor Q4 i Q3? Albo jednocześnie załączymy tranzystory Q2 i Q1?Oczywiście nastąpi zwarcie i owe tranzystory mogą ulec zniszczeniu.

Skomplikowane połączenie oraz możliwość pomyłki podczas podłączenia, a tym samym spalenie układu spowodowały, że ludzie zaczęli umieszczać całe mostki H w jednym scalaku, albo umieszczać 2 mostki H w jednym scalaku. Do dyspozycji mamy wiele rodzajów mostków, zarówno na MOSFET'ach jak i na tranzystorach bipolarnych.

Najpopularniejszy układ mostka H na tranzystorach bipolarnych to SN754410 i L293D, który posiada dwa mostki H i można jednocześnie obsłużyć dwa silniki. Bardziej zaawansowany mostek H na tranzystorach MOSFET to MC33887, który posiada tylko jeden mostek H, ale posiada wiele dodatkowych opcji, takich jak uśpienie i sygnały błędu.

Ja zakupiłem gotowy moduł z elektorparku:

http://electropark.pl/moduly-sterowniki-silnikow/2940-l298-5901002940002.html

Moduł posiada radiator, stabilizator napięcia (do testowania mostka) i jumpery, którymi można przetestować mostek nie podłączając go do układu logicznego. Schemat tego modułu wygląda tak:

Jak widać ze schematu załączając jumper JP6 dajemy napięcie na stabilizator.

Teraz jumperami JP1 do JP4 możemy testować silniki. Gdy puścimy napięcie na input1, to silnik A będzie kręcił w prawo, natomiast gdy puścimy napięcie na input2, to silnik A będzie kręcił się w lewo. Załączenie w tym samym momencie input1 i input2 spowoduje wyhamowanie silnika A.

Silnik B sterujemy input3 i input4. Gdy puścimy napięcie na input3, to silnik B będzie kręcił się w prawo, natomiast gdy puścimy napięcie na input4, to silnik będzie kręcił się w lewo.

Logiczny schemat L293D wygląda następująco: